Ha ho tluoa tabeng ea hore na li-gripper tsa motlakase li laoloa joang, ho na le mekhoa e mengata e fapaneng ea ho finyella ts'ebetso e nepahetseng ea ho tšoara le ho laola.Sengoliloeng sena se tla hlahisa mekhoa e mengata e tloaelehileng ea taolo ea gripper ea motlakase, ho kenyelletsa taolo ea matsoho, taolo ea mananeo le taolo ea maikutlo a sensor.
1. Ho laola ka letsoho
Taolo ea matsoho ke e 'ngoe ea mekhoa ea mantlha ea taolo.Hangata e laola ketso ea ho bula le ho koala ea gripper ka ho tšoara, konopo kapa ho fetola.Taolo ea matsoho e loketse ts'ebetso e bonolo, joalo ka lilaboratori kapa lits'ebetso tse nyane.Opareitara e ka laola motsamao oa gripper ka kotloloho ka ho kopana le 'mele, empa e haelloa ke boiketsetso le ho nepahala.
2. Taolo ea mananeo
Taolo e hlophisitsoeng ke mokhoa o tsoetseng pele oa ho laolamotlatsi oa motlakases.E kenyelletsa ho ngola le ho etsa mananeo a ikhethileng ho tsamaisa ketso ea gripper.Mokhoa ona oa taolo o ka sebelisoa ka lipuo tsa mananeo (joalo ka C++, Python, joalo-joalo) kapa software ea taolo ea liroboto.Taolo e hlophisitsoeng e lumella gripper ho etsa tatellano e rarahaneng le ts'ebetso e utloahalang, e fana ka bokhoni bo eketsehileng ba ho fetoha le ho iketsetsa.
Litaolo tse hlophisitsoeng li ka kenyelletsa lintlha tsa sensor le mekhoa ea maikutlo ho thusa ts'ebetso e tsoetseng pele haholoanyane.Ka mohlala, lenaneo le ka ngoloa hore le ikemisetse ho fetola matla a ho bula le ho koala kapa boemo ba gripper ho latela lipontšo tsa ho kenya ka ntle (tse kang matla, khatello, pono, joalo-joalo).Mokhoa ona oa taolo o loketse lits'ebetso tse hlokang taolo e nepahetseng le ts'ebetso e rarahaneng, joalo ka mela ea kopano, tlhahiso e ikemetseng, joalo-joalo.
3. Taolo ea maikutlo a kutlo
Taolo ea maikutlo a kutlo ke mokhoa o sebelisang li-sensor ho fumana boemo ba gripper le tlhaiso-leseling ea tikoloho le ho etsa taolo ho latela tlhaiso-leseling ena.Li-sensor tse tloaelehileng li kenyelletsa li-sensor tsa matla, li-sensor tsa khatello, li-sensor tsa boemo le li-sensor tsa pono.
Ka sensor ea matla, mohlahare o koalang o khona ho utloa matla ao o a sebelisang holim'a ntho, e le hore matla a ho koala a ka laoloa.Li-sensor tsa khatello li ka sebelisoa ho bona khatello ea ho kopana lipakeng tsa gripper le ntho ho netefatsa hore clamping e bolokehile ebile e tsitsitse.Sensor ea boemo e ka fana ka boitsebiso ba boemo le boikutlo ba gripper ho laola ka nepo motsamao oa gripper.
Li-sensor tsa pono li ka sebelisoa ho khetholla le ho fumana lintho tseo ho shebiloeng ho tsona, e leng ho nolofalletsang ts'ebetso ea automated clamping.Ka mohlala, ka mor'a ho sebelisa lisebelisoa tsa pono bakeng sa ho lemoha le ho tsebahatsa, gripper e ka laola ketso ea ho koala ho latela boemo le boholo ba ntho e lebisitsoeng.
Taolo ea maikutlo a li-sensor e ka fana ka data ea nako ea nnete le tlhaiso-leseling e le hore
Sena se etsa hore ho be le taolo e nepahetseng haholoanyane ea metsamao ea gripper.Ka maikutlo a sensor, gripper e khona ho utloa le ho arabela liphetohong tsa tikoloho ka nako ea nnete, ka hona e lokisa maemo a joalo ka matla a ho koala, boemo le lebelo ho netefatsa ts'ebetso e nepahetseng le e bolokehileng ea ho koala.
Ho phaella moo, ho na le mekhoa e tsoetseng pele ea ho laola eo u ka khethang ho eona, e kang taolo ea matla / torque, taolo ea ho thibela le ho laola maikutlo a pono.Taolo ea matla / torque e nolofalletsa taolo e nepahetseng ea matla kapa torque e sebelisoang ke gripper ho ikamahanya le litšobotsi le litlhoko tsa lisebelisoa tse fapaneng tsa mosebetsi.Taolo ea impedance e lumella gripper hore e lokise ho thatafala ha eona le ho arabela ho itšetlehile ka liphetoho tsa matla a ka ntle, ho e lumella ho sebetsa le motho ea sebetsang kapa ho ikamahanya le maemo a fapaneng a mosebetsi.
Taolo ea maikutlo a bonoang e sebelisa theknoloji ea pono ea komporo le li-algorithms ho tseba, ho fumana le ho lekola lintho tse shebiloeng ka ts'ebetso ea nako ea 'nete le tlhahlobo ho fihlela ts'ebetso e nepahetseng ea ho koala.Taolo ea maikutlo e bonoang e ka fana ka boemo bo phahameng ba ho ikamahanya le maemo le ho feto-fetoha ha maemo bakeng sa ho tsebahatsa mosebetsi o rarahaneng le mesebetsi ea ho koala.
Mekhoa ea taolo ea li-grippers tsa motlakase e kenyelletsa taolo ea matsoho, taolo ea mananeo le taolo ea maikutlo a sensor.Litaolo tsena li ka sebelisoa ka bonngoe kapa li kopane ho fihlela ts'ebetso e nepahetseng, e ikemetseng le e bonolo ea ho koala.Khetho ea mokhoa o nepahetseng oa taolo e lokela ho hlahlojoa le ho etsoa qeto ho ipapisitsoe le lintlha tse joalo ka litlhoko tse ikhethileng tsa ts'ebeliso, litlhoko tsa ho nepahala, le tekanyo ea automation.
Ho na le lintlha tse ling tse 'maloa tse lokelang ho nahanoa ha ho tluoa tabeng ea hore na li-gripper tsa motlakase li laoloa joang.Mona ke tse ling tsa litsamaiso le lintlha tse amanang le tsona tseo ho buisanoeng ka tsona ho ea pele:
4. Taolo ea maikutlo le taolo e koetsoeng
Taolo ea maikutlo ke mokhoa oa taolo o ipapisitseng le tlhaiso-leseling ea sistimi.Ho li-grippers tsa motlakase, taolo e koetsoeng e ka finyelloa ka ho sebelisa li-sensor ho lemoha boemo, boemo, matla le likarolo tse ling tsa gripper.Taolo ea loop e koetsoeng e bolela hore sistimi e ka fetola litaelo tsa taolo ka nako ea nnete ho latela tlhaiso-leseling ea maikutlo ho fihlela boemo bo lakatsehang kapa ts'ebetso ea gripper.Mokhoa ona oa ho laola o ka ntlafatsa ho tiea, ho nepahala le botsitso ba tsamaiso.
5. Taolo ea ho feto-fetoha ha bophara ba Pulse (PWM).
Pulse width modulation ke mokhoa o tloaelehileng oa ho laola o sebelisoang haholo ho li-gripper tsa motlakase.E fetola boemo ba ho bula le ho koala kapa lebelo la gripper ea motlakase ka ho laola bophara ba pulse ea pontšo ea ho kenya.Taolo ea PWM e ka fana ka tharollo e nepahetseng ea taolo mme ea lumella karabelo ea ketso ea gripper hore e lokisoe tlasa maemo a fapaneng a mojaro.
6. Khokahano ea puisano le protocol:
Hangata li-gripper tsa motlakase li hloka puisano le ho kopanngoa le mekhoa ea ho laola liroboto kapa lisebelisoa tse ling.Ka hona, mokhoa oa ho laola o boetse o kenyelletsa khetho ea li-interfaces tsa puisano le li-protocol.Li-interfaces tse tloaelehileng tsa puisano li kenyelletsa Ethernet, serial port, CAN bese, joalo-joalo, 'me protocol ea puisano e ka ba Modbus, EtherCAT, Profinet, joalo-joalo Khetho e nepahetseng ea li-interfaces tsa puisano le li-protocol ke senotlolo sa ho netefatsa hore gripper e kopanya le ho sebetsa ka mokhoa o tsitsitseng le mekhoa e meng.
7. Taolo ea tšireletso
Tšireletseho ke taba ea bohlokoa nakong ea taolo eamotlatsi oa motlakases.Ho netefatsa polokeho ea basebelisi le lisebelisoa, litsamaiso tsa taolo ea gripper hangata li hloka likarolo tsa ts'ireletso joalo ka liemelo tsa tšohanyetso, ho lemoha ho thulana, meeli ea matla, le meeli ea lebelo.Mesebetsi ena ea ts'ireletso e ka sebelisoa ka moralo oa hardware, taolo ea mananeo le maikutlo a sensor.
Ha u khetha mokhoa o nepahetseng oa ho laola gripper ea motlakase, lintlha tse kang litlhoko tsa ts'ebeliso, litlhoko tsa ho nepahala, tekanyo ea boiketsetso, litlhoko tsa puisano le polokeho li hloka ho nahanoa ka botlalo.Ho itšetlehile ka boemo bo itseng ba kopo, ho ka 'na ha hlokahala hore u iketsetse nts'etsopele ea tsamaiso ea taolo kapa ho khetha tharollo e teng ea khoebo.Puisano le therisano le bafani ba thepa le litsebi li tla thusa ho utloisisa hamolemo melemo le bofokoli ba mekhoa e fapaneng ea taolo le ho khetha mokhoa o nepahetseng ka ho fetisisa oa taolo ho finyella litlhoko tse itseng.
8. Programmable Logic Controller (PLC)
Programmable logic controller ke sesebelisoa sa taolo se sebelisoang hangata se sebelisoang haholo lits'ebetsong tsa boiketsetso tsa indasteri.E ka kopanngoa le li-grippers tsa motlakase ho laola le ho hokahanya li-grippers ka lenaneo.Hangata li-PLC li na le li-interfaces tse ngata tse kenyang letsoho tse ka sebelisoang ho hokahana le li-sensor le li-actuator ho kenya tšebetsong logic e rarahaneng ea taolo.
9. Laola algorithm le logic
Li-algorithms tsa taolo le logic ke karolo ea bohlokoa ea ho khetholla boitšoaro ba gripper.Ho itšetlehile ka litlhoko tsa kopo le litšoaneleho tsa gripper, li-algorithms tse fapaneng tsa taolo li ka ntlafatsoa le ho sebelisoa, tse kang taolo ea PID, taolo e sa utloahaleng, taolo e feto-fetohang, joalo-joalo. ts'ebetso e tsitsitseng ea clamping.
10. Lenaneo la taolo (CNC)
Bakeng sa lits'ebetso tse ling tse hlokang ts'ebetso e nepahetseng le e rarahaneng, li-programmable controllers (CNC) le tsona ke khetho.Sistimi ea CNC e ka tsamaisa lifaele tsamotlatsi oa motlakaseka ho ngola le ho phethahatsa mananeo a khethehileng a taolo le ho finyella taolo e nepahetseng ea boemo le moralo oa litsela.
11. Sehokelo sa taolo
Sebopeho sa taolo ea gripper ea motlakase ke sebopeho seo mosebeletsi a sebetsanang le sona le sehatelli.E ka ba skrine ea ho ama, konopo ea konopo, kapa sebopeho sa graphical se thehiloeng khomphuteng.Sesebelisoa sa taolo se hlakileng le se bonolo ho se sebelisa se eketsa ts'ebetso le boiketlo ba opareitara.
12. Ho lemoha liphoso le ho hlaphoheloa liphoso
Ts'ebetsong ea taolo ea gripper, ho lemoha liphoso le mesebetsi ea ho khutlisa liphoso ho bohlokoa ho netefatsa botsitso le ts'epahalo ea sistimi.Sistimi ea taolo ea gripper e lokela ho ba le bokhoni ba ho lemoha liphoso, e tsebe ho bona le ho arabela maemong a phoso a ka bang teng ka nako, le ho nka mehato e nepahetseng ea ho hlaphoheloa kapa ho lla.
Ho akaretsa, mokhoa oa ho laola gripper ea motlakase o kenyelletsa likarolo tse ngata, ho kenyelletsa le "programmable controller" (PLC / CNC), algorithm ea ho laola, sebopeho sa taolo le ho lemoha liphoso, joalo-joalo Ho khetha mokhoa o nepahetseng oa ho laola ho lokela ho nahanela ka botlalo lintlha tse kang litlhoko tsa kopo, litlhoko tsa ho nepahala. , tekanyo ea ho iketsetsa, le ho tšepahala.Ho feta moo, puisano le therisano le bafani ba thepa le litsebi ke senotlolo sa ho netefatsa hore ho khethoa mokhoa o nepahetseng oa taolo.
Ha u khetha mokhoa oa ho laola gripper ea motlakase, ho na le lintlha tse 'maloa tse lokelang ho nahanoa:
13. Tšebeliso ea matla le katleho
Mekhoa e fapaneng ea taolo e ka ba le maemo a fapaneng a tšebeliso ea matla le katleho.Ho khetha mekhoa ea ho laola matla a tlase le e phahameng ho ka fokotsa tšebeliso ea matla le ho ntlafatsa ts'ebetso ea sistimi.
14. Scalability le ho tenyetseha
Ho ela hloko liphetoho tse ka bang teng litlhoko tsa nakong e tlang, ke bohlale ho khetha mokhoa oa ho laola ka scalability e ntle le ho feto-fetoha ha maemo.Sena se bolela hore tsamaiso ea taolo e ka fetoloa habonolo mesebetsing le lits'ebetsong tse ncha le ho kopanngoa le lisebelisoa tse ling.
15. Litšenyehelo le ho ba Teng
Mekhoa e fapaneng ea taolo e ka ba le litšenyehelo tse fapaneng le ho fumaneha.Ha u khetha mokhoa oa ho laola, u lokela ho nahana ka tekanyetso ea hau le likhetho tse fumanehang 'marakeng ho etsa bonnete ba hore u khetha tharollo e theko e tlaase le e fumanehang.
16. Ho tšepahala le ho boloka
Mokhoa oa ho laola o lokela ho ba le botšepehi bo botle le tlhokomelo e bonolo.Ho tšepahala ho bolela bokhoni ba tsamaiso ea ho sebetsa ka mokhoa o tsitsitseng le ho se hlolehe ho hlōleha.Ho boloka ho bolela hore tsamaiso e bonolo ho lokisoa le ho e boloka ho fokotsa litšenyehelo tsa nako le ho lokisa.
17. Tumellano le Maemo
Likopo tse ling li ka hloka hore ho ikobele melao e itseng le litlhoko tsa indasteri.Ha u khetha mokhoa oa ho laola, etsa bonnete ba hore khetho e khethiloeng e lumellana le litekanyetso tse sebetsang le litlhoko tsa taolo ho finyella litlhoko tsa ts'ireletso le tsa ho lumellana.
18. Sehokelo sa mosebelisi le koetliso ea opareitara
Mokhoa oa ho laola o lokela ho ba le sebopeho sa mosebelisi se hlakileng le se bonolo ho se sebelisa e le hore opareitara a utloisise le ho sebelisa sistimi habonolo.Ho feta moo, ho bohlokoa ho koetlisa basebetsi ho sebetsamotlatsi oa motlakasetsamaiso ea taolo ka nepo le ka polokeho.
Ka ho nahana ka lintlha tse kaholimo, o ka khetha mokhoa oa ho laola gripper ea motlakase o lumellanang hantle le litlhoko tsa hau tse ikhethileng tsa kopo.Ke habohlokoa ho hlahloba melemo le boiketlo ba mokhoa o mong le o mong oa ho laola le ho etsa liqeto tse nang le tsebo ho latela litlhoko tsa sebele ho netefatsa hore mochine oa motlakase o ka finyella litlhoko tse lebeletsoeng tsa ts'ebetso le ts'ebetso.
Ha u khetha mokhoa oa ho laola gripper ea hau ea motlakase, ho na le lintlha tse ling tseo u ka li nahanang:
19. Litlhoko tsa ho etsa lenaneo le ho itlhophisa
Lisebelisoa tse fapaneng li kanna tsa ba le litlhoko tse ikhethileng tsa hore na gripper e laoloa joang, ka hona, ho hlophisoa le ho itlhophisa ke lintlha tsa bohlokoa.Mekhoa e meng ea taolo e fana ka mekhoa e mengata ea ho feto-fetoha ha maemo le mekhoa ea ho itloaetsa, e lumellang hore ho be le mananeo a tloaelehileng le tlhophiso ho latela litlhoko tsa kopo.
20. Mesebetsi ea ho bona le ho beha leihlo
Mekhoa e meng ea taolo e fana ka bokhoni ba pono le ho beha leihlo, ho lumella basebelisi ho beha leihlo boemo, boemo le liparamente tsa gripper ka nako ea nnete.Bokhoni bona bo ntlafatsa ponahalo le ho lateloa ha ts'ebetso, ho thusa ho tseba mathata a ka bang teng le ho etsa liphetoho
22. Taolo ea remoutu le ho beha leihlo hole ho khoneha
Maemong a mang, taolo e hole le ho beha leihlo hole ke likarolo tse hlokahalang.Khetha mokhoa oa ho laola o nang le taolo e hole le bokhoni ba ho beha leihlo ho nolofalletsa ts'ebetso e hole le ho lekola boemo le ts'ebetso ea gripper.
23. Tšusumetso ea botsitso le tikoloho
Bakeng sa lits'ebetso tse ling moo ts'ebetso le ts'usumetso ea tikoloho li bohlokoa, ho ka nahanoa ka khetho ea mokhoa oa taolo o nang le tšebeliso e tlase ea matla, lerata le tlase le mesi e fokolang.
Ho akaretsa, ho na le lintlha tse ngata tse lokelang ho nahanoa ha u khetha mokhoa o nepahetseng oa ho laolamotlatsi oa motlakases, ho kenyeletsoa ho ba le mananeo, litlhoko tsa ho itloaetsa, bokhoni ba ho bona le ho beha leihlo, ho kopanya le ho lumellana, taolo ea hole le ho beha leihlo, ts'ebetso le phello ea tikoloho.Ka ho hlahloba lintlha tsena le ho li kopanya le litlhoko tsa kopo e khethehileng, mokhoa o nepahetseng ka ho fetisisa oa ho laola o ka khethoa ho finyella ts'ebetso e sebetsang hantle, e ka tšeptjoang le e sireletsehileng ea gripper.
Nako ea poso: Nov-06-2023